Κόρη του Ικάριου του Λακεδαιμονίου και της Ναϊάδας Περιβοίας ή της Πολυκάστης, κόρης του Λυγαίου. Αγαπημένη αδελφή της Πηνελόπης, της γνωστής συζύγου του Οδυσσέα. Η θεά Αθηνά έπαιρνε την μορφή της Ιφθίμης για να δίνει θάρρος στην Πηνελόπη στις δύσκολες ώρες που περνούσε με τους μνηστήρες και τις ανησυχίες της για τη ζωή του γιού της Τηλέμαχου. Άλλα αδέλφια της Ιφθίμης ήταν οι Αλυζέας και Λευκάδιος ή οι Θόας, Δαμάσιππος, Αλήτης, Περίλεως και Ικεύσιμος. Σύζυγος του Εύμηλου.