Σύμφωνα με πηγές της αρχαίας Ελληνικής θρησκείας οι θεοί εισηγήθηκαν στον Δία ότι θα έπρεπε να υπάρχουν κάποιες θεότητες που θα μπορούσαν, με λόγια ταιριαστά και μουσική επάξια, να υμνολογούν τα μεγάλα κατορθώματα του Δία και τον θαυμαστό τρόπο με τον οποίο έβαλε σε τάξη το σύμπαν, τον κόσμο των θεών και των ανθρώπων.
Εννιά νύχτες πλάγιαζε ο Δίας, μακριά από τους άλλους θεούς, με την Τιτανίδα Μνημοσύνη, κυρά του βοιωτικού βουνού Ελευθήρα. Εννιά μήνες μετά, αυτή έτεκε εννιάδυμα, τις εννέα Μούσες, στην Πιερία, (Πιερίδες) κοντά στον Όλυμπο (Ολυμπιάδες). Είναι επίσης γνωστές και σαν Ελικωνιάδες γιατί εκεί, στον Ελικώνα, πρωτο-παρουσιάστηκαν στον Ησίοδο.

Τα ονόματα τους Πολύμνια, Ουρανία, Τερψιχόρη, Μελπομένη, Θάλεια , Καλλιόπη, Ευτέρπη, Κλειώ, Ερατώ.

Η Τερψιχόρη επινόησε το χορό, την άρπα και την παιδεία. Την Τερψιχόρη ζωγράφιζαν δαφνοστεφανωμένη και με προμετωπίδιο να κρατά άρπα και να χορεύει χαρούμενη, ενώ τα πόδια της μόλις να ακουμπούν τη γη και με την επιγραφή «Τερψιχόρη λΰραν».
Εμβλήματά της ήταν η λύρα, ο αυλός και το τρίγωνο. Συνήθως απεικονίζεται καθισμένη και κρατώντας μια λύρα

Ονομάστηκε Τερψιχόρη, επειδή ετέρπετο, ευχαριστιόταν με το χορό. Ίσως και από τη μάθηση, που τέρπει τους ακροατές.