Ήρωας της Τεγέας, γιος του Ηρακλή και της κόρης του Αλεού Αύγης από παράνομο έρωτά. Ο παππούς του Αλεός τους τον άφησε στο όρος Παρθένιο για να πεθάνει. Σώθηκε όμως με την επέμβαση των θεών.
Νυμφεύθηκε την κόρη του Τεύθραντα, Ιέρα, και διαδέχθηκε έτσι τον Τεύθραντα στον θρόνο της Μυσίας.

Στον Τρωικό Πόλεμο ο Τήλεφος ήταν σύμμαχος με τους Τρώες και τραυματίσθηκε μονομαχώντας με τον Αχιλλέα. Ως γιος του Τηλέφου αναφέρεται ο Ευρύπυλος που απόκτησε με την Αστυόχη.με τυην οποία γέννησε την Ρώμη, από την οποία πήτε το όνομά της και η γνωστή σήμερα πρωτεύουσα της Ιταλίας Ρώμη.