Ο κένταυρος Νέσσος ήταν πορθμέας στον ποταμό Εύηνο της Αιτωλίας. Όταν ο Ηρακλής γυρνούσε από την Καλυδώνα με την νεαρή σύζυγο του Δηιάνειρα, ο Νέσσος προθυμοποιήθηκε να τους περάσει στην απέναντι όχθη δωρεάν. Όταν περνούσε την κοπέλα τον κυρίεψε το πάθος του και θέλησε να την απαγάγει και να τη βιάσει. Ο Ηρακλής τότε τον κάρφωσε με ένα από τα θανατερά του βέλη.
Ο Νέσσος, λίγο πριν πεθάνει, για να εκδικηθεί τον ήρωα, έπεισε την Δηιάνειρα να βάψει με το αίμα του τον χιτώνα του Ηρακλή και να τον φυλάξει ως μαγικό φυλαχτό και να τον δώσει στον σύζυγο της όταν υποπτευόταν ότι την απατούσε ή ότι σκόπευε να την απατήσει.
Όταν λοιπόν ο Ηρακλής ερωτεύτηκε την Ιόλη, η Δηιάνειρα του έστειλε ως δώρο τον χιτώνα με το αίμα του Νέσσου. Όταν ο ήρωας φόρεσε τον χιτώνα, αυτός κόλλησε στο δέρμα του και του προκάλεσε φριχτούς πόνους. Μάταια ο Ηρακλής προσπαθούσε να απαλλαγεί από το καταραμένο ρούχο. Τρελαμένος από τον πόνο, άναψε μια μεγάλη πυρά στο όρος Αίτνα κι εκεί έπεσε για να πεθάνει. Την τελευταία στιγμή όμως, ο πατέρας του Ζευς, τον ανύψωσε στους ουρανούς και τον έκανε αθάνατο.
Ακόμα και σήμερα, η υψηλότερη κορυφή αυτού του βουνού ονομάζεται Πυρά.
Υπάρχει και κομήτης ή αστεροειδής ή μικρός πλανήτης στο δικό μας ηλιακό σύστημα με το ίδιο όνομα